日本における運転免許の起源は、1903年（明治36年）に愛知県で制定された「乗合自動車営業取締規則」の中で、「満20歳以上で、試験の結果運転技能ありと認めた者」に運転手の鑑札＝免許証を発行したことに始まるといわれる。一方、この当時の自家用自動車に関しては届出制であり、試験は必要なかった。1907年（明治40年）になると、自家用車の運転手免許も警視庁の自動車取締規則で定められる。さらに1914年ごろまでには、全国44道府県で自動車取締規則が規定された。

　道府県ごとの取締規則から全国統一の内務省令「自動車取締令」が制定されたのは1919年（大正8年）のこと。ここではどんな車種でも運転できる甲種と特定自動車や特殊自動車などに限る乙種の2種類の運転手免許に区分された。また、免許を得るためには車体検査証も必要であった。つまり、自動車を持っていないと免許も取得できなかったのである。

　1924年（大正13年）になると、新たに自動車運転手試験規則が制定される。このときには甲種、乙種の免許のほかに、業務用としてクルマを運転するのに必要な就業免許、現在でいうところの二種免許が誕生した。
　自動車取締令の全面改正が行われたのは、国産自動車がようやく普及してきた1933年（昭和8年）のころだ。運転手免許は運転免許と呼び方が変わり、同時に乙種は普通免許と区分される。また小型免許も設けられ、排気量750ccまでの小型四輪と三輪、自動二輪などは申請だけで乗ることができた。さらに牽引車やロードローラー等を運転する際に必要な特殊免許も制定される。1944年（昭和19年）には徴兵年齢の引き下げに伴って免許取得可能年齢も引き下げられ、普通と特殊が15歳、小型は14歳となった。

　第二次世界大戦が終結し、1947年（昭和22年）に日本国憲法が制定・施行されると、自動車取締令も全面的に改正され、新たに「道路交通取締法」が公布される。ここでは運転免許が普通自動車免許、特殊免許、小型免許に区分され、小型免許の中では初めて二輪車に関する制度（第3種）が設けられた。またこの前年、免許年齢の引き下げが解除され、普通と特殊が18歳、小型が16歳となっている。

　1949年（昭和24年）に入ると、時代に則した道路交通取締法の改正が行われる。最も大きな変更点は小型免許に側車付き自動二輪車が加わったことで、当時販売台数を伸ばしていた荷物運搬用のサイドカーに対応したものだった。

　運転免許制度は、その後もモータリゼーションの発展とともに改定を加えていく。1952年（昭和27年）には「道路運送車両法」の改定によって“軽自動車”の区分が登場。さらに1953年（昭和28年）になると「道路交通取締施行令」が公布され、免許区分に軽免許や運転許可（原動機付自転車）が加わる。免許の有効期限も従来の2年から3年に延長された。普通免許の大改定が行われたのは1956年（昭和31年）のことだ。従来の普通免許は“大型”と“普通”に分けられ、さらに旅客運送を目的とした“第二種免許”が新設された。

　1960年（昭和35年）に入ると、道路交通取締法に代わって「道路交通法」が制定される。従来は取り締まりが中心だったのに対し、新法は運転者が守るべきルールに重点が置かれた。免許に関しては「原付免許」の新設や小型免許の廃止（普通免許に統合）、側車付自動二輪免許の廃止（自動二輪免許に統合）などを行っている。

　1960年代が進むと、“交通戦争”と呼ばれる事故の増加が目立ち始めた。この状況に対し、道路交通法は様々な改定が実施され、同時に免許制度にも変更が加えられる。1962年（昭和37年）には特定大型自動車の運転資格が改められ、1964年（昭和39年）には小型特殊免許が制定される。また同年に「国際運転免許」も設けられた。

　1965年（昭和40年）になると、複雑化していた運転免許の整理・統合が図られる。主な変更点は、三輪免許や軽免許の廃止、けん引免許の新設など。また1年後には免許証番号の全国統一化が実施された。この時点で、四輪車の運転免許の区分は基本的に現在と同様の形式となる。二輪車の免許に関しては暴走族問題などの影響で、その後も細かな改定が実施されていった。