ミニバンをはじめとしたRV群の人気が高まる一方で、ミディアムクラスの高級セダンの販売が伸び悩んでいた2000年代前半の日本の自動車マーケット。次期型マークⅡの開発に勤しんでいたトヨタ自動車のスタッフは、従来の路線に縛られない同車の大胆な刷新を画策する。「新時代の目標となるクルマで、新たな歴史を切り拓く」という気概のもと、FRセダンとしての本質を原点から追求し、車両性能から車名にいたるまですべてを一新しようとしたのだ。

　オールニューの高級セダンを生み出すにあたり、開発陣は企画テーマとして「ダイナミック＆スタイリッシュFRセダン」の創出を掲げる。具体的には、走りを感じさせる躍動的で美しいスタイル、操る歓びを高める車両運動性能、巧みな光の演出など心地よさを追求したインテリア、優れた安全・環境性能といった内容の実現を目指した。

　新型の外装に関しては、ホイールベースの中心にドライバーが位置するキャビンレイアウトやボディサイドいっぱいに広げたワイドトレッド、重心の低いフォルムおよび台形シルエットによって躍動感あふれるFRプロポーションを構築する。同時に、彫の深いキャラクターラインと艶やかな面質、3連式のヘッドランプ、リアバンパー一体型のディフューザーなどを組み込んで高級セダンらしい“華”を演出した。プラットフォームについては、12代目クラウン用のN型をベースに専用セッティングを実施。ホイールベースは従来型比で70mmほど延長した。

　インテリアではLEDを用いた先進感のある天井大型イルミネーションを筆頭に、足もとやドアなど各所に優美に発光する照明を設置して新感覚の演出を施す。また、部品間の切れ目や段差をなくした上質なインパネや快適な座り心地を追求した8ウェイパワー機構付きフロントシート、助手席専用のオーディオスイッチ、リクライニング機構付きリアシートなどを設けて快適性を向上させた。

　搭載エンジンは2機種の直噴V6ガソリンユニット、3GR-FSE型2994cc・V6DOHC（256ps）と4GR-FSE型2499cc・V6DOHC（215ps）を採用する。駆動機構には2WD（FR）とフルタイム4WDを設定し、トランスミッションは2WDに新開発の6 Super ECT（シーケンシャルシフトマチック付き6速AT）、4WDに5 Super ECT（5速AT）をセットした。また、ハンドリング性能と燃費性能を両立させるために操舵機構に電動パワーステアリングを導入。さらに、静粛性の向上を狙ってフロアに新タイプのアスファルトシートを、ルーフに吸音構造を取り入れた。安全性能の引き上げにも抜かりはない。骨格には全方位コンパティビリティを追求した衝突安全ボディのGOAを採用。同時に、歩行者頭部保護基準のクリアやSRSニーエアバッグの導入、ロービームを旋回方向にスイングさせるインテリジェントAFSの設定などを実施した。

　トヨタの新しい高級ミディアムセダンは、2004年11月に市場デビューを果たす。車名は「マークX」（GRX120型系）。目標や名声を意味する従来のMARKに未知数を示すXを組み合わせ、未知なる可能性に挑んだ新世代のミディアムセダンであることを声高に主張した。グレード展開は3GR-FSEエンジン搭載の300Gと300Gプレミアム、4GR-FSEエンジン搭載の250Gと250G Fourをラインアップ。300Gプレミアムと250Gには専用スポーツチューンドサスペンションや18インチタイヤ＆ホイール、リアスポイラーなどを装備するSパッケージを用意した。

　ミディアムセダン人気が低落傾向にあった当時の日本の自動車市場において、マークXは予想以上の健闘を見せる。発売から半年間は月販目標の5000台を大きく上回る販売台数を記録。以後も3000〜5000台レベルを維持し、ライバル車を圧倒した。この人気の背景には、卓越した広告展開もあった。イメージキャラクターに俳優の佐藤浩市さんを起用。シブくて熱い中間管理職を演じる佐藤さんとシックでスポーティなマークXの絡みが話題を呼んだのである。

　市場での注目度が高まっていったマークX。この勢いを保とうと、開発陣は巧みにマークXの一部改良と車種設定の強化を図っていく。まず2006年4月には、販売チャンネルのトヨペット店創立50周年を記念した特別仕様車の“プライムセレクション”を発売。また、子会社のトヨタモデリスタインターナショナルがカスタマイズコンプリートカーの“Special Version”を100台限定でリリースする。2006年10月には内外装の一部刷新をメインとしたマイナーチェンジを実施。同時にトヨタモデリスタがカスタマイズコンプリートカーの“Super Charger”と“Vertiga”を発売した。

　2007年になると、9月に特別仕様車の“Limited”を、同月に派生モデルでミニバンとステーションワゴンのクロスオーバー車であるマークX ジオ（プラットフォームは新MC型。駆動方式はFFと4WDを設定）をリリース。2008年7月には特別仕様車の“Fパッケージ・Smart Edition”を市場に放つ。そしてデビューから5年あまりが経過した2009年10月には、ついに全面改良を実施。“glamtech”をキーワードにアグレッシブなデザインを導入した2代目のGRX130型系へと移行したのである。