カムリは、「セリカ・カムリ」として、スペシャルティカー、セリカのセダン版という位置付けで1980年に発売されたのが始まり。以来、カローラ店の扱いモデルとして販売が行われ、2年後の1982年に登場した2代目からFFモデルとなり、姉妹車のビスタ（ビスタ店）が加わっている。

　1990年に登場した4代目カムリも、ビスタと一緒にフルモデルチェンジを受けた。ラインアップは、主力のセダンモデルであるカムリのほか、V6ユニットを搭載したハードトップモデルのカムリ・プロミネントを用意。セダンとハードトップで異なる名称を持っていたのは、3代目モデルとも共通する。ちなみに、ビスタのハードトップにサブネームは付かず、セダン／ハードトップともにビスタを名乗っていた。

　1990年に発売となったV30系のカムリ＆ビスタの月間販売目標（計1万4000台）の内訳は、カムリが5800台、カムリ プロミネントが2200台、ビスタはセダンが1500台、ハードトップが4500台で、カムリ セダンが主力モデルであった。

　カムリのボディサイズは、全長×全幅×全高4600mm×1695mm×1395mm。先代と比べると、全長は70mm長く、全幅は5mmワイドで、全高は10mm高くなった。ホイールベースは2600mmで、先代と同値だった。エクステリアは、「躍動感あふれる先進イメージを表現したフォルム」がテーマ。プレスドアのオーソドックスなセダンスタイルで、フロントマスクは、大型の異型ヘッドランプを持ち、ヘッドランプがボンネットフードのラインに食い込むスタイルだ。テールランプは、ウィンカーを両端に配し、その内側にストップランプがレイアウトされる。

　インテリアは、「安らぎのある快適空間」を表現した。ホイールベースは先代と共通ながら、室内長は20mm、室内幅は15mm、室内高は5mm拡大。2リッタークラスではトップクラスのビッグキャビンを誇った。インパネはドライバー側を中心にゆるやかにラウンドした優しいデザインで、質感に優れたファブリックシートはパッセンジャーに快適な移動時間を提供。シート地には、全車、防汚加工がなされ、中級以上では世界初の静電気帯電防止処理を施していた。リアシートは6対4の分割可倒式で、利便性も確保した。

　搭載エンジンは、3タイプのガソリンエンジンと1タイプのディーゼルエンジン。筆頭は、スポーツツインカムの2リッターDOHC16V（3S-GE型、165ps）で、そのほかハイメカツインカムの2リッターDOHC16V（3S-FE型、140ps、4WD車は135ps）も用意した。1.8リッターもDOHC16V（4S-FE型、115ps）で、3種のガソリンエンジンはすべてDOHC16V仕様である。ディーゼルは2リッターでターボを備える（2C-T型、91ps）。ハードトップのカムリ プロミネントではV6エンジン（2リッター、1VZ-FE型）を採用するが、セダンのカムリのパワーユニットはすべて直4レイアウトとなる。トランスミッションは5速MTと4速ATを全グレードにラインアップしていた。

　カムリはカローラ シリーズの上位モデルであり、カローラ店の屋台骨を支える実力モデル。ちなみに、このカムリのボディを3ナンバーに拡大したモデルにセプターがあった。セプターは北米仕様カムリの国内版というキャラクターだった。