アウトドアレジャーの足として存分に使える多目的な4WDハイトワゴンとして、高い人気を誇った初代スプリンター・カリブ。その後継モデルを企画するに当たり、トヨタの開発陣は「新感覚のスタイリッシュなRV」をメインテーマに掲げる。具体的には、レクリエーショナルビークルに求められる機動性と実用性を高い次元で実現させ、同時にアウトドアからビジネスまで多様な生活シーンをエンジョイできるオシャレで機能美あふれる新しいRVを生み出そうとした。

　シャシーに関しては、初代がターセル／コルサ用をベースにしていたのに対し、2代目はワンクラス上のカローラ／スプリンター用を使う旨を決定する。ただし、各構成部品は構造や配置、特性などに関して徹底的な見直しを実施。サスペンションには専用の前マクファーソンストラット／後ラテラルロッド付き4リンクを組み込んだ。さらに、走破性を向上させるためのアイテムとしてワンタッチハイトコントロールも新設定する。ボディについては、高張力鋼板の大幅採用や各部の構造および形状を徹底解析して剛性をアップ。また、前サス支持部へのサブフレームの追加などにより振動を大きく低減させる。RVの特性を踏まえ、防錆対策も入念に施した。

　エンジンに関しては、 “ハイメカツインカム”に電子制御燃料噴射装置（EFI）を配した新開発の4A-FE型1587cc直4DOHC16Vユニット（100ps／14.0kg・m）を搭載する。組み合わせるミッションは5速MTと2ウェイOD付き4速ATの2機種を設定した。駆動機構にはセンターデフ付きフルタイム4WDを採用。同時にセンターデフの差動制限機構には、MTにデフロックスイッチの操作によるメカニカルロック式を、ATに油圧多板クラッチを活用して自動的に制限を行うハイマチック式を導入する。

　開発陣は内外装のアレンジについても徹底的にこだわる。スタイリングは初代で好評だったRVイメージを踏襲しつつ、ボディ長および幅を大幅に拡大（AV-IIグレード比で全長＋60mm、全幅＋40mm）。同時に空力特性に優れたルーフ形状の採用やボディ全体のフラッシュサーフェス化などにより、伸びやかで美しいエアロダイナミックフォルムを形成する。また、縦長形状のリアコンビネーションランプや視認性のいいハイマウントストップランプ、広い視界を確保するパノラミックバックウィンドウ、大きな開口面積を持つ大型電動ムーンルーフ、空力特性を高めるカラードルーフスポイラー、スタイリッシュな幅広サイドプロテクションモールなどにより個性的かつおしゃれなルックスを訴求した。

　インテリアに関しては、ラゲッジルームを含む室内全体のフルトリム化や機能および質感を高めたインパネ、ソフトな風合いと十分な厚みを持たせたシートなどの採用により、スタイリッシュRVにふさわしい上質で快適な室内空間を実現。さらに前席フルフラットシート＆後席6対4分割可倒シートを装備し、乗車人数や積載荷物に合わせた多彩なシートアレンジを可能とする。ほかにも、使い勝手のいい収納ボックスと豊かな音響を生み出すスピーカーを一体化させたユニークな新アイテムのオーバーヘッドラック＆オーバーヘッドスピーカーを設定した。

　2代目となるスプリンター・カリブは、AE95Gの型式を冠して1988年2月に市場デビューを果たす。グレード展開は上位からAV-㈼ツーリングスペシャル／AV-II／RVスペシャル／AV-IIという計4タイプをラインアップ。駆動機構は全車にセンターデフ付きフルタイム4WDを採用した。

　2代目スプリンター・カリブの魅力を引き上げる装備が、最上級グレードであるAV-IIツーリングスペシャルに装備された「ワンタッチハイトコントロール」機構だった。さまざまな路面状況に応じて車高をワンタッチで切り替えられるトヨタ初の装備である。

　室内のフロントコンソール部にあるスイッチを操作すると、車両4輪のコイルスプリング部に装備された油圧シリンダーの働きにより車高が上下。ノーマル車高とハイ車高（＋30mm）の2段階調整を可能とした。ハイ車高状態では悪路や轍、雪道などでの走破性が格段に向上した。また、車速が80km/h以上になるとハイ車高でも自動的にノーマル車高へと切り替わる機能を備え、操縦性および走行安定性の確保を図った。

　走行性能や機能性をいっそう引き上げた2代目スプリンター・カリブは、初代と同様にアウトドア・ファンの心をガッチリとつかみ、販売台数を伸ばしていく。開発陣もファンの要望に応えるよう、RVとしての実力を高める地道な改良を着実に実施していった。
　1989年8月には、フロントブレーキのベンチレーテッドディスク化やパワーウィンドウスイッチの形状および配置の変更などを敢行。1990年9月にはマイナーチェンジを行い、4A-FHE型エンジン（110ps／14.5kg・m）への換装や内外装パーツの一部変更、ルーフレールの設定などを実施する。さらに1991年9月には安全装備の追加を、1993年8月には運転席エアバッグの標準化やホイール径の拡大などを行った。

　基本設計の優秀さに加えて地道で効果的な改良が功を奏したのだろう、4年周期の全面改良が通例だった当時、2代目スプリンター・カリブはそれ以上のモデルライフを継続する。最終的に1995年8月に3代目となるAE114G／115G型系が登場するまで、実に7年半ものあいだ、トヨタの主力小型4WDワゴンとしてカタログに掲載されたのである。