バブル景気の崩壊によって、ハイソカーや高性能スペシャルティの人気が低下傾向にあった1990年代中盤の日本の自動車市場。一方で経済性に優れる1.3〜1.5リッター級のコンパクトカーに対しては、改めてユーザーからの注目が集まっていた。このクラスにターセル（とコルサ／カローラⅡ）を送り込んでいたトヨタ自動車は、次期型を開発するに当たり市場の動向を入念に検討。不況下における開発コストの削減を踏まえながら、フルモデルチェンジを企画していった。

　開発陣は新しいターセルの基本コンセプトとして、「従来型で好評を博していたコンパクトさと高品位を継承したうえで、実用性・安全性を飛躍させる」を掲げる。また、市場の状況を反映し「価格を抑えて、高いバリューフォーマネーを実現する」という項目を加えた。具体的には、１：フレッシュでシャープなテイストの外形デザイン　２：快適性と使いやすさに配慮した室内空間　３：扱いやすさと経済性を重視したエンジン　４：安全・環境に対する多面的な追求などを目指す。ボディタイプは従来型と同様に4ドアセダンと3ドアハッチバックの2タイプを設定することとした。

　エクステリアは、張りのある面にシャープなラインが際立つ新鮮なデザインテイストに一新し、そのうえでセダンとハッチバックの外観上の違いをより明確化させる。セダンは実用性の向上がキーワード。リアエンドのエッジ部を際立たせて空力性能や後退時の車両感覚のつかみやすさをアップさせたほか、前後バンパーコーナー部への脱着式プロテクションモールの追加やトランク開口部の高さの引き下げおよび開口幅の拡大などを実施した。一方のハッチバックは、おしゃれ感覚を全面的に強調。外板色と同色で、フード面から連続する形状で仕立てたラジエターグリルやシンプルかつラウンディッシュにまとめたリア造形などで個性を主張する。また、2ボディともにボディサイズの拡大を極力抑え、同時に車両前端部が把握しやすいフロントフード形状を採用して狭い道や駐車場等での優れた取り回し性を確保。さらに、ピラー類などによる死角を減らしてドライバーの有効視界を拡大させた。

　内装デザインについては、実用性の向上を重視するとともに乗員の開放感を引き上げるようにアレンジする。インパネは運転席まわりを抉ったような形状に仕立てることで、広々としたイメージを創出。カラーリングは明るいブルーイッシュグレーを基調とした。また、オーディオ操作パネルへのリーチ短縮やメーター文字盤の大型化、収納スペースの増加などを行い、使い勝手を向上させる。シート自体の座り心地の引き上げも実施。腰椎から骨盤にかけて一体に支持し、体圧分布の最適化を図った形状に一新した。装備面の刷新にも抜かりはない。運転席ドアガラスにはUVカットタイプを採用。さらに、赤外線式ワイヤレスドアロック・リモートコントロールやオートエアコン、ライブサウンドシステムなどの上級アイテムを設定した。

　メカニズム関連は従来の改良型を基本とする。搭載エンジンはEFI16バルブ採用のハイメカツインカムのガソリン仕様を2機種（5E-FE型1496cc／4E-FE型1331cc）、ディーゼルターボ仕様を1機種（1N-T型1453cc）の計3機種をラインアップ。ガソリンエンジンは常用回転域でのトルクを大幅に高めるという目的でチューニング変更を行い、ノックコントロールシステムの採用やインテークマニホールドの延長、摩擦損失の低減などを実施して実用域での扱いやすさと低燃費を実現した。駆動システムはFFのほかに、ロータリートリブレードカップリングのブレード形状を改めてトルク伝達の応答性を向上させたフレックスフルタイム4WDを設定する。

　5代目となる新しいターセルは、兄弟車の新型コルサ／カローラⅡとともに1994年9月に市場デビューを果たす。キャッチコピーは“ちょうど小さい”。グレード展開はセダンとハッチバックともにVX／アベニュー／ジョイナス／ジョイナス Eパッケージ装着車で構成し、セダンのVX系には上級装備のサルーンパッケージを設定した。

　実用性や安全性が向上したことに加え、車両価格を81万8000円〜158万3000円と低めに設定した5代目ターセルは、RV人気が高まっていた当時の市場のなかで比較的堅調な販売台数を示す。その数字を維持しようと、開発陣はターセルに地道な改良を施していった。まず1996年1月には、オフセット衝突対応の新衝突安全ボディ「GOA」を導入。同時に、運転席SRSエアバッグと4輪ABSを標準装備化する。1997年12月には内外装のマイナーチェンジやデュアルエアバッグの採用などを敢行した。

　トヨタ車におけるコンパクトカー需要の回答作として販売され続けたターセル。しかし、1999年になると新世代コンパクトカーのヴィッツとプラッツが華々しく登場する。これを機に、同年7月になってターセルは生産を終了。約20年の車歴に幕をおろしたのである。