スズキの新ジャンル4WDプロジェクトは、ジムニー製作のノウハウを生かしたうえで全面的に新開発された。
　骨格となるフレームは軽量・高剛性を高次元で両立するために3分割の閉断面サイドフレームと最適配置のクロスメンバーからなるハシゴ形を採用。サスペンションはフロントがマクファーソン式ストラット、リアがトレーリングリンクにセンターウィッシュボーンを組み合わせる。都会の風景にも似合うスマートなルックスを持つボディーには、徹底した防錆処理を施した。エンジンは新設計のG16A型1590cc直4OHCで、ボア75.0×ストローク90.0mmのロングストロークのディメンションに、アルミ製のシリンダーヘッド＆ブロック／ピストン／ラジエター、中空式のカムシャフトやクランクピンなどを採用して軽量化を図る。注目の4WD機構は、トランスミッションとトランスファーを一体構造とするシンプルなセンタースルー方式を導入した。
　1988年5月、渾身の新4WD車が市場デビューを果たす。車名は「エスクード」。ボディータイプは3ドアのハードトップとコンバーチブルを用意し、廉価版として商用車登録のバン仕様も設定した。

　フラッシュサーフェス化したボディーラインに前後に配置したブリスターフェンダー、そして扱いやすいボディーサイズを持つエスクードは、そのスタイリングや使い勝手のよさが大いに支持され、たちまちヒットモデルに昇華する。海外での評価も高く、北米では「サイドキック」、欧州では「ビターラ」のネーミングで販売された。
　ちなみにエスクードは都会派4WDとしてのキャラクターが定着しているが、オフロードの走破性も意外なほど高い。エスクードでクロカン走行を楽しむユーザーによると、「リアアクスルの位置決めにレンジローバーのようなAアームを使っているので、足がよく動いて丈夫」、さらに「センタースルー方式の4×4がシンプルで耐久性に富んでいる」という。このあたりは、ジムニーで培った技術的ノウハウが生かされたところだろう。

　好調な販売成績を残すエスクードは、1990年9月に5ドアワゴンの「エスクード・ノマド」、1995年2月には2L・V6仕様と2Lディーゼルターボ（マツダRF型）仕様を追加して、ユーザーの要望に応える。しかし、1990年代中盤以降はライバル車の追撃もあり、販売成績は徐々に低迷していく。打開策として開発陣は96年に2.5L・V6仕様を設定し、同時に2LはV6から直4に一新したが、V字回復には至らなかった。エクスードは1997年11月にフルモデルチェンジを実施し、GM色の濃いスタイリングを持つ2代目に移行することになる。
　都会派4WDというコンセプトを構築し、世界中にライトSUVのムーブメントを巻き起こした初代エスクード。スマートなスタイリングに卓越した走行性能を有した渾身作は、それまでの4WD車のイメージを大きく変えたエポックメイキングなのである。