マツダは1980年代終盤から1990年代初頭にかけて、国内メーカー第3位の地位を確かなものとし、さらに上位のトヨタと日産を追撃する目的で、5チャンネル体制の多角的な販売網を構築する。そのなかで、上級ディーラーに位置づけられたのがアンフィニ店系列だった。

　フランス語で“無限”を意味し、発音記号そのものをロゴに据えたアンフィニ・ブランドは、その中核モデルを設定するにあたり、GD型系カペラの実質的な後継モデルとなるクロノスをベース車に据える決断をする。基本プラットフォームには新世代のGE型を採用。懸架機構は熟成の4輪ストラット式サスペンションを基本に、直進安定性とコーナリング性能の向上を狙ってストローク量の増大や横剛性のアップを実施した。ボディ規格に関しては、徹底した上級化を志向するために3ナンバーボディへの移行を敢行。また、ボディタイプはクロノスとの差異化や欧州市場などへの展開を踏まえて5ドアHBボディを導入する。

　搭載エンジンについては、軽量コンパクト設計のKF-ZE型1995cc・V6DOHC24V・4ステージVRIS（160ps／18.3kg・m）とK8-ZE型1844cc・V6DOHC24V・6ステージVRIS（140ps／16.0kg・m）の2機種を設定し、トランスミッションには5速MTと電子制御4速AT（4EC-AT）を組み合わせた。

　開発陣は内外装の上級化にも徹底してこだわる。5ドアHBのエクステリアは、全幅1770mmのワイドボディを基本に滑らかなボリューム感とコーナーを絞り込んだラウンドシェイプで構成。リアセクションにはゲートと一体化させたスポイラーを装備する。また、3次元曲面のフォルムや徹底したフラッシュサーフェス化などにより、空気抵抗係数（Cd値）0.30というエアロボディを実現した。さらに、外板には亜鉛ニッケル合金メッキ鋼板に有機クリアコート処理を施した有機コート鋼板を採用し、防錆性を大幅に向上させる。ボディ色はイメージカラーのプラチナムオパールマイカを筆頭に、上品な色彩の5タイプを用意した。

　インテリアは、ワイドボディとロングホイールベースを活かしたゆとりのあるキャビン空間に、インパネからドアトリム、リアシートを連続させたラップラウンドデザインで構成。前席には高弾性パッドとSバネをミックスしたシートクッションを採用し、座り心地を向上させる。さらに、運転席3WAYパワーシートやレザー表地シート、フルオートエアコン、高級オーディオシステムなどの快適装備を豊富に盛り込んだ。

　アンフィニ・ブランドの中核モデルは、「MS-6」の車名を冠して1991年10月に発表、翌11月に発売される。キャッチフレーズはクルマの特性を直接的に表現した「V6＆ワイドラウンドプロポーション」。車種展開はKF-ZE型エンジン搭載のタイプGとタイプS、K8-ZE型エンジン搭載のタイプGとタイプSという4グレードで構成した。

　大きな期待を込めて市場に放たれたMS-6。しかし、販売成績は振るわなかった。マツダの急速な多チャンネル化および車種設定の増加が災いして存在感が希薄だった、ユーザーの目がレクリエーショナルビークル（RV）に移っていた、5ドアハッチバックのスタイルが上級志向のユーザーにそぐわなかった、クーペっぽいデザインの影響で後席のヘッドクリアランスが不足していた、V6エンジンの割には回転フィールのスムーズさに欠けた—販売不振の要因は色々と指摘された。一方で「マツダ626」の車名でリリースした欧州市場では、非常に高い評価を獲得。自動車雑誌が主催するカー・オブ・ザ・イヤーなどにも選ばれるほどだった。

　開発陣は販売成績の伸長を目指して、MS-6に様々な改良を加える。まず1992年3月には、ビスカスカップリング式フルタイム4WDにFS-DE型1991cc直4DOHC16Vエンジン（125ps／17.6kg・m）を組み合わせたタイプGとタイプFを発売。翌1993年3月には、PWS（プレッシャーウェーブスーパーチャージャー）を組み込むRF型1998cc直4OHCディーゼルエンジン（82ps／18.5kg・m）を搭載するタイプGとタイプFをラインアップに加えた。

　地道な改良を続けたMS-6。しかし、販売成績は低調に推移する。一方で1990年代の半ばに差しかかると、バブル景気の崩壊によるマツダの経営悪化が顕在化し、首脳陣はその対応策の一環として拡大しすぎた車種ラインアップの整理を決断。早々に選択された車種は販売が低迷していたMS-6で、1994年6月には生産を中止した。ただし、これは国内市場での話。欧州向けのMS-6、すなわちマツダ626は好評を持続、最終的に1997年5月まで生産が続けられたのである。

　アンフィニ・ブランドの中核モデルに位置づけられたMS-6は、卓越したスポーツクルージングを実現するためアクティブ／パッシブの両面で安全装備を充実させた。
　アクティブセーフティでは4W-ABSやLED式ハイマウントストップランプのほか、ステアリングの切れ角と車速に連動して照射範囲を最適化するステアリング連動フォグランプを新開発。パッシブセーフティでは運転席SRSエアバッグにサイドインパクトバー、後席左右3点式シートベルト、シートベルトワーニング、インテリア難燃材などを採用する。さらに機構面では、二重アクセルリターンスプリングや燃料噴出し防止装置、ロールオーバーバルブなどを組み込んでいた。