いつの時代も小型車は大型化の道を目指すものであるようだ。1994年12月に、SUVとして大成功を収めていた三菱パジェロの軽自動車版としてパジェロ・ミニが登場した。エンジン排気量と基本的なスタイリングイメージは、パジェロの忠実な小型版というモデルである。ロングホイールベースの4ドアモデルなどはなく、4人乗りで2ドア＋リアゲートのモデル1種のみだったが、市街地での走行を中心とした使い方であれば、むしろ兄貴分のパジェロより取り回しはよく、燃費にも優れることから、かなりの人気を集めた。

　パジェロ・ジュニアは、この軽自動車版パジェロであるパジェロ・ミニの性能向上仕様として、1995年11月に登場した、パジェロ・ジュニアというネーミングは言い得て妙である。基本的なシャシーコンポーネンツはパジェロミニと共用するが、エンジン排気量を1094㏄へと拡大し、性能を大幅に向上させた。

　ボディスタイルはパジェロ・ミニ同様、2ドア＋リアゲートのままとし、定員も4人となっていた。ただし、ボディ外寸に軽自動車としての制約があったパジェロ・ミニとは異なり、大型化された前後のバンパー、大径タイヤの装着による幅の広いオーバーフェンダーの装着などによって、ワイルドで伸びやかな印象となった。具体的には、ホイールベースは2200㎜でパジェロ・ミニと変わらないものの、全長は3500㎜（ミニに比べ＋205㎜）、全幅1545㎜（同＋150㎜）、全高1660㎜（同＋30㎜）となったが、実質的な室内スペースは変わっていない。インスツルメンツパネルのデザインもパジェロミニのものが使われていた。

　エンジンはパジェロミニ用の排気量659㏄直列4気筒DOHC20バルブ（4A30型、出力64ps／7000rpm）をシリンダー内径、ピストン行程ともに拡大し、排気量1094㏄（4A31型、出力80ps／6500rpm）としていた。トランスミッションは5速マニュアルと3速オートマチックを選ぶことができた。

　駆動方式はフロント縦置きエンジンによる2速副変速機付きのイージーセレクトと呼ばれるパートタイム4輪駆動で、パジェロミニには存在した2輪駆動モデルはなかった。イージーセレクトでは、時速80km／h以下なら走行中でも2輪駆動から4輪駆動への切り替えが可能であるが、4輪駆動とした時の高速から低速レンジへの副変速機の切り替えは停止状態で行う必要があった。

　サスペンションは前がマクファーソンストラット／コイルスプリング、後ろが5リンク／コイルスプリングでこれもパジェロミニと共通の構造となるが、重量増や性能向上に対処したセッティングが加えられていた。ブレーキは前がディスク、後ろはドラムでサーボ機構を持つ。上級グレードのタイヤは205／70R15サイズで、パジェロミニの175／80R15より数段幅広サイズとなっており、拡幅されたオーバーフェンダーは伊達ではないことが分かる。車重はパジェロミニより50㎏ほど重い960㎏となっていた。

　エンジン排気量の拡大やシャシー、サスペンションの強化など、性能向上の王道というべき手法で誕生したパジェロ・ジュニアは、優れた走りの持ち主だった。取り回し性とパワフルさのバランスという面では、パジェロ３兄弟のなかで最も優れていた印象があった。パジェロ・ジュニアはその後も限定モデルを生み出しながら、シェアを拡げた。1998年6月に新型のパジェロ・イオに切り替えられた。