プレミオの車名が登場するのは、1996年。11代目へとフルモデルチェンジしたコロナに、プレミオというサブネームが与えられたのが最初だ。このコロナ ・プレミオのあとを受け継ぎ、2001年12月、ここに紹介する「プレミオ」がデビューを果たしている。プレミオは44年5カ月という歴史を持つコロナの後継車であり、コロナは長い歴史に幕を閉じた。

　プレミオは、同時に登場したアリオンと兄弟車の関係ある。アリオンはカリーナの後継車であり、トヨタはコロナとカリーナという車名を同時に捨てるという大きなチャレンジを試みたのだ。
　コロナの後継モデルという大役。それだけにプレミオには、多くの魅力が盛り込まれた。プレミオ（PREMIO）という車名は英語の「PREMIER（第１位の）」からの造語だが、その名のとおりプレミオはトップブランドらしい上質さに満ちている。外観はプレステージ性を追求。メッシュのグリルや上品なデザインのヘッドランプは高級感を備え、押し出しの利いた意匠だ。リアセクションではトランクリッドまわりの力強さが印象的。先代にあたるコロナ プレミオよりも格段に上級なモデルへとスイッチしたのがプレミオの個性になる。インテリアでは全車に木目調パネルを採用している点が目を引く。

　ボディサイズは、全長4600×全幅1695×全高1470mm。5ナンバーサイズに収まるディメンションだ。コロナ プレミオの最終モデルと比較すると、全長と全幅は変わらず、全高は60mm高くなっている。ホイールベースは2700mmで、120mmも長い。取り回しのいいボディサイズをそのままに、全高とホイールベースを延長して広いキャビンを創造するパッケージングを採用したのが、プレミオの大きな特徴のひとつになっている。
　前席のヒップポイント地上高は550mmで、45mmも高められた。前後席のヒップポイント間の距離は950mmで、50mmの拡大。大人が後席でゆったりと足を組める寸法だ。前後方向、高さ方向の双方で余裕を生み出したパッケージングは、実際に乗り込んでみると、ラージクラスの車種に匹敵する広さであることを実感する。

　4ドアセダンでありながら、多彩なシートアレンジを持つのもプレミオの特徴。リアシートは通常時から20度の傾斜が可能なリクライニング機構を採用した。また、シートバック、シートクッションともに分離して可倒、引き起こしが可能。最大1700mmのフラットで広い荷室空間となる。積載物に応じたフレキシブルな使い方ができる。

　搭載エンジンは、2L、1.8L、1.5Lの3つの直列4気筒DOHC16Vユニットを用意。2Lは1998ccの1AZ-FSE型で、筒内直接燃料噴射（D-4）システムを採用し、最高出力152ps／6000rpm、最大トルク20.4kg-m／4000rpmを発揮する。1.8Lは1794ccの1ZZ-FE型で、132ps／6000rpm、17.3kg-m／4200rpm（FF）。1.5Lは1496ccの1NZ-FE型で、109ps／6000rpm、14.4kg-m／4200rpmとなっている。

　パッケージ仕様は用意するものの、それぞれのエンジンに1グレードを設定するシンプルなグレード構成でデビューした。2LがGグレード、1.8LがXグレード、1.5LがFグレードで、4WDは1.8LのみでやはりXグレードとなる。組み合わせるトランスミッションは、2Lが無段変速機（CVT）で、他のグレードは4速ATとなっていた。