3輪小型トラックで戦後の復興を支えたダイハツは、1950年代に入ると新たなマーケットに着目する。従来2輪車が主役だった小口配送分野だ。酒屋やお米屋など生活に密着した商店は、従来の3輪小型トラックよりコンパクトな軽自動車規格の3輪トラックを欲していた。それまでバイクなどを配送手段に使っていたが、バイクでは十分な荷物が積めず、雨などの悪天候時は配達ができなかったからだ。「荷物が積めて、気軽に使え、リーズナブルでコンパクトな3輪トラックが欲しい」という声が開発陣の耳に届く。その声にダイハツは真摯に対応した。

　1953年の中頃からまずエンジンの開発に着手する。当時軽自動車のエンジン容量は、2サイクルの場合240ccまでと定められていた。そのため、最高出力8ps、排気量240ccの試作第一号エンジンを1953年暮れまでに完成させる。1954年末には試作1号車を製作し、実走テストをスタートさせた。さらにダイハツは綿密な市場調査を改めて実施。その結果「2輪車のユーザーは積載量に不満を感じており、一方3輪小型トラックのユーザーは小口の荷物には車両が大きすぎる」という事実が明らかになる。開発のきっかけとなったユーザーの声が、大規模なマーケティング調査でも裏付けられたのだ。開発にはさらに力が入った。

　開発陣は、軽自動車の規格変更により2サイクルのエンジン排気量が250ccまでとなったため、あらたに250ccエンジンを設計するとともに、各部に市場調査によって得られたニーズを盛り込み、最終仕様を仕立てた。
　市販モデルが完成したのは1957年。8月には英語で「超小型のもの」という意味を持つミゼット（MIDGET）のネーミングが与えられ正式発売された。DKA型の型式名を持つ初期型は、排気量249ccの強制空冷単気筒２サイクル（8ps/1.8kg・m）のエンジンを搭載した1名乗りのバーハンドル仕様。最大積載量は300kg。ボディサイズは全長×全幅×全高2540×1200×1500mmだった。

　発売されたミゼットは、予想どおり大好評を持って市場に受け入れられた。価格が23万5000円と安価だったことや、当時としては斬新なローン販売に対応していたこともプラスに作用し、2輪車を我慢しながら使っていた一般の商店主が、こぞって購入する。ダイハツは発売後もユーザーの声に機敏に反応。それがさらに販売台数を押し上げる好循環を築いた。
　DKAを発売して間もなくサイドドア付きのDSA型と、スターター付きライトバン仕様DSV型を加えバリエーションを充実。さらに1959年には、小型車と同様のドライブ感覚を実現したMP型に進化させたのだ。

　MP型は、当初は日本向けではなくアメリカ市場用に企画されたミゼットだった。当時ミゼットのようなコンパクトで荷物が積める信頼性の高い3輪トラックはなかった。ミゼットの評判は海外にも届き、さまざまな国から注文が舞い込む。アメリカもその中のひとつだった。アメリカには「トライモービル」という名称でDKインターナショナルという商社を通じて輸出された。アメリカ向けのMP（正式名称MPA）型は、バーハンドル仕様ではなく、通常の丸ハンドル仕様で、ヘッドランプも左右両側に配置したツインタイプになっていた。バーハンドルのミゼットは、2輪車の兄貴分のイメージだった。しかし丸ハンドルのMP型は小型自動車と同等の雰囲気を持っていた。さらにキャビンは全鋼製となり、電気式エンジンスターターを装備するなど実用面も大きく進化していた。自動車先進国のアメリカのニーズを取り入れたMP型は、いわばミゼットの“真打ち”とも言うべき存在だった。

　日本仕様のMP型は助手席側にもシートを備えた2シーター仕様で、エンジンは10psにパワーアップ。ボディサイズは全長×全幅×全高2685×1296×1510mmに拡大されていた。ミゼットの販売はMP型のデビューで一段と拍車がかかる。
　ダイハツはMP型をリリースした翌年の1960年5月には、荷台の長さを1160mmに拡大したMP4型、さらに荷台の長さを1260mmまで延長したMP5型を発売。ミゼットは、中小零細企業はもちろん、電力会社、警察署、消防署、郵政省などにも大量納入され、庶民の生活を幅広く支える存在に成長した。ミゼットの累計生産台数は31万7152台。ミゼットは日本のモータリーゼーションの初期を代表する名車だった。

　前項でも触れたがミゼットは海外でも愛された国産車のパイオニアだった。初期型DKA型がデビューした翌年の1958年には、その利便性が話題になりダイハツに問い合わせが相次ぐ。

　1959年にはタイ、インドネシア、イラン、パキスタン、アメリカなどへの輸出がスタート。なかでもタイには1960年までに約4300台が輸出され「サムロンタクシー」として活躍する。その後、ペルーやドミニカ、ベネゼエラなどの南米諸国にも大量に輸出された。ちなみにアメリカへの輸出台数は約800台。工場内の貨物運搬や構内連絡用車として好評を博したという。