レジャービークルの開発で出遅れた1990年代前半の本田技研は、起死回生策の“クリエイティブ・ムーバー”（生活創造車）構想を立案し、1994年10月にはその第1弾となる新世代ミニバンのオデッセイを発売して大ヒットさせる。この勢いに乗って、開発陣はクリエイティブ・ムーバーの第2弾である“クロスカントリー4WD”の企画を推し進めた。
　新しいクロカン4WDの基本コンセプトを決めるに当たり、開発陣は「乗用車感覚の実現」を重要項目として掲げる。そのうえで、1）セダンと同等の快適性 2)ワゴンのユーティリティ空間 3)クロカン4WDの機動性 4)機能と安心の新スタイリングという4テーマを設定した。

　セダンと同等の快適性については、市街地での軽快な走りや高速走行での安定性、不整地での頼れる走りを目標とし、新開発のB20B型1972cc直4DOHC16Vエンジンと専用チューニングの4速AT、4輪ダブルウイッシュボーン式のサスペンション、高剛性のモノコックボディを採用する。ユーティリティに関しては、フラットフロアとコラム式ATによるセンターウォークスルー機能、多彩なシートアレンジ、テイクアウトテーブルの設定などで高い利便性を実現した。クロカンの機動性については“必要にして十分”のアクティブ性能を基準とし、軽量デュアルポンプ4WD（リアルタイム4WD）の熟成や地上高＆対地障害角度の確保を図った。スタイリングに関しては、日々の生活シーンからスポーツ＆アウトドアシーンまで、あらゆる場所で映える外観を目指してデザインを手がける。当時の開発スタッフによると、幅広い行動範囲を有する“トレッキングシューズ”をイメージして全体のフォルムを構築していったという。

　クリエイティブ・ムーバーの第2弾は、1995年10月に市場デビューを果たす。車名はComfortable（快適な）／Runabout（自由に走り回る）／Vehicle（乗り物）の頭文字を取って“CR-V”と命名。車種展開は非常にシンプルで、4ドア＋横ヒンジハッチゲートの1ボディ、B20B型（130ps）の1エンジン、4速ATの1ミッション、標準仕様とB仕様（廉価版）という2グレードで構成していた。駆動方式は全車4WDだった。

　ベルノ店とプリモ店の2系列から発売されたRD1型のCR-Vは、クリエイティブ・ムーバー第1弾のオデッセイと同様、好セールスを記録する。ユーザーの評判は非常に高く、とくにサイド＆センターのウォークスルー機能やフルフラットにできる前後シート、4連スリーブブロックエンジンによる軽快なハンドリング、安定感の高い乗り心地などが好評を博した。

　乗用車感覚で扱えるCR-Vは、やがてトヨタRAV4とともに“ライト・クロカン”と呼ばれる人気カテゴリーとなり、市場での一大勢力に発展していく。この勢いを維持しようと、本田技研の開発陣はCR-Vのラインアップ拡充と装備の充実を積極的に図った。

　1996年9月に最初のマイナーチェンジを実施し、新ボディ色の設定やナビゲーションシステムの機能強化（音声ガイダンスの適用）、高熱線吸収グリーンガラスの装着拡大（運転席＆助手席サイド）などを図る。同時に、CR-Vの生産を従来の鈴鹿工場（三重県）に加えて狭山工場（埼玉県）でも行うようにした。翌1997年10月には2度目のマイナーチェンジを実施。スマートスケープとアクティブスケープ（145psエンジン＋5速MT仕様）という新グレードの設定やデュアルポンプシステムのハイレスポンス化、新ダイレクト制御4速ATの採用、ABSと前2席エアバッグの標準装備化、ボディ同色リアガーニッシュの装着などを実施する。またこの年のモデルから左ハンドルの輸出仕様も生産され、北米を中心に輸出されるようになった。

　3度目のマイナーチェンジは1998年12月に行われる。グレード展開は従来の発展型の“パフォーマ”とスペアタイヤを床下収納式とした“フルマーク”を用意。さらにFF仕様の設定やエンジンの出力アップ（150ps）、内外装のリファインなどを図った。
　通常の国産モデルならフルモデルチェンジの時期となるデビュー4年後の1999年11月、CR-Vは装備充実の2タイプを追加するという手段で新鮮味をアップさせる。ナビゲーションシステムの装着と快適装備（フロント・ハーフシェイドガラス／プライバシーガラス／電動格納式ドアミラー／アルミホイール／運転席ハイトアジャスター）の充実を図った新タイプは、“ナビオ”という名称が付けられていた。2000年5月になると、再びグレード展開を拡充。パフォーマにFF仕様を追加するとともに、大型電動ガラスサンルーフや専用木目調センターパネルなどを備えた特別仕様車のフルマーク・プレミアムを設定した。